案例一：未來(lái)機(jī)器人世界500強(qiáng)化工企業(yè)產(chǎn)線到月臺(tái)無(wú)人裝卸車項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目描述
案例客戶為一家世界500強(qiáng)石油化工行業(yè)集團(tuán)公司，其工廠占地約12萬(wàn)平方米，主要生產(chǎn)石油化工產(chǎn)品-滌綸短纖，其內(nèi)部物流面臨諸多挑戰(zhàn)，成品在產(chǎn)線、檢驗(yàn)倉(cāng)、成品倉(cāng)、外月臺(tái)之間的分揀和轉(zhuǎn)運(yùn)，完全依賴人工作業(yè)，工作效率不高。通過(guò)引進(jìn)未來(lái)機(jī)器人柔性物流無(wú)人化方案，部署十多臺(tái)無(wú)人叉車和中控調(diào)度系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)到外月臺(tái)裝卸車的物流智能化管理，成功幫助客戶實(shí)現(xiàn)全流程物流無(wú)人化，成為“智能工廠”的關(guān)鍵一環(huán)。
圖：未來(lái)機(jī)器人無(wú)人叉車裝卸車作業(yè)
（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)按照客戶需求，結(jié)合工廠實(shí)際情況部署定制化物流無(wú)人化方案，包括十多臺(tái)平衡重式無(wú)人夾抱車及一套未來(lái)機(jī)器人中控系統(tǒng)，取代3班叉車工人，24小時(shí)穩(wěn)定連續(xù)運(yùn)行，穩(wěn)定、高效地替代人工作業(yè)完成物流運(yùn)輸任務(wù)。本項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)在于：
無(wú)載具物料，需要配置特殊屬具。本次采用了自主開(kāi)發(fā)的夾抱款平衡重式無(wú)人叉車，并且支持超過(guò)10種屬具的裝載，可以適應(yīng)多種類型的貨物；
產(chǎn)線雙層夾抱與品字形堆疊。在輥筒線完成雙層料包堆疊與整理，并轉(zhuǎn)運(yùn)至緩存區(qū)進(jìn)行品字形堆疊，通過(guò)外置壓力傳感器，避免了因夾持不穩(wěn)定導(dǎo)致的掉包情況；
多種規(guī)格貨車裝車。貨車規(guī)格不一，增加了裝卸的難度，未來(lái)機(jī)器人通過(guò)部署5G網(wǎng)絡(luò)和視覺(jué)環(huán)境監(jiān)控，利用MEC邊緣計(jì)算，對(duì)貨車位置和位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成三維裝車方案，完成不同規(guī)格貨車裝卸。
（3）效益或影響5G通信技術(shù)的引入，低延時(shí)視頻信息傳輸，MEC邊緣計(jì)算，實(shí)現(xiàn)信息流與物流的匹配，；自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)及管理，運(yùn)維簡(jiǎn)單，精簡(jiǎn)運(yùn)維人員，幫助客戶共節(jié)省21名叉車司機(jī)，無(wú)人叉車出入庫(kù)搬運(yùn)峰值63托/h，24h的3班作業(yè)，該客戶的庫(kù)容總量從4000包提升至6000包；倉(cāng)庫(kù)內(nèi)無(wú)操作人員，徹底消除安全事故隱患。
案例二：坤厚紡織行業(yè)叉車AGV項(xiàng)目
（1）項(xiàng)目描述某國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，紡織行業(yè)巨頭，在5號(hào)廠房的一期項(xiàng)目中應(yīng)用8臺(tái)平面搬運(yùn)式叉車AGV。叉車AGV承載2噸，完成車間內(nèi)各個(gè)車位間空滿物料的轉(zhuǎn)運(yùn)，實(shí)現(xiàn)智慧工廠的閉環(huán)。傳統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)管理中存在諸多的弊端，通過(guò)智慧物流，提升自動(dòng)化水平，實(shí)現(xiàn)無(wú)人搬運(yùn)設(shè)備替代人的戰(zhàn)略，有效解決了倉(cāng)儲(chǔ)物流管理的現(xiàn)存痛點(diǎn)。物流人力的解除，幫助該廠房減少近30%的人力，AGV自動(dòng)化物料搬運(yùn)系統(tǒng)對(duì)于紡織業(yè)降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率具有重要意義！
圖表：坤厚無(wú)人叉車紡織行業(yè)應(yīng)用
（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)紡織業(yè)的物料搬運(yùn)是比較復(fù)雜的。紡織業(yè)的原料、成品和半成品體積大，密度小，組織蓬松柔軟，形態(tài)不穩(wěn)定。在各工序之間搬運(yùn)時(shí)，碰撞和摩擦有可能損傷外形。此外大多物料都需要卷裝運(yùn)輸，這些卷裝載具，都需要特殊定制。基于紡織業(yè)物料及載具的特殊性，叉車式AGV需要確保運(yùn)行的穩(wěn)定性及定位的精確度，叉車AGV的支腿需要進(jìn)行特殊定制，匹配卷裝載具。由于布卷長(zhǎng)達(dá)2.2米，載具形態(tài)特殊，坤厚在該行業(yè)項(xiàng)目中，首次嘗試采用通過(guò)工業(yè)圖像傳感器檢測(cè)滿料車庫(kù)位狀態(tài)，觸發(fā)任務(wù)，成功率達(dá)到100%。
（3）效益或影響目前，該紡織公司5號(hào)廠房實(shí)現(xiàn)了各類物料100%自動(dòng)搬運(yùn)，人員節(jié)省約20人，整體作業(yè)效率提升30%，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)管效率的顯著提升。該自動(dòng)化物料搬運(yùn)方案的可復(fù)制性強(qiáng)，目前坤厚已于該企業(yè)達(dá)成戰(zhàn)略合作，助力整個(gè)紡織廠的智能制造轉(zhuǎn)型升級(jí)。紡織業(yè)作為我國(guó)制造業(yè)中的重要支柱產(chǎn)業(yè)之一，其智能制造是實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的主要途徑。坤厚將根據(jù)紡織行業(yè)的物料特點(diǎn)，結(jié)合多個(gè)紡織業(yè)項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，采用AGV上位機(jī)系統(tǒng)和設(shè)備控制系統(tǒng)，打造紡織行業(yè)可視化、可追溯的智能物流系統(tǒng)！
案例三：仙工智能&維藝控股紡織行業(yè)自動(dòng)化搬運(yùn)項(xiàng)目紡織企業(yè)正急需智能化轉(zhuǎn)型，以達(dá)到節(jié)約成本提高產(chǎn)能的目的。但其復(fù)雜的場(chǎng)景卻難以有智慧物流的公司在原有的廠房環(huán)境下為他們解決轉(zhuǎn)型難題。維藝控股一直期望可以完成企業(yè)智能化轉(zhuǎn)型，仙工智能憑借豐富的現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)及優(yōu)異的產(chǎn)品性能，結(jié)合維藝的訴求與現(xiàn)場(chǎng)情況，為維藝提供一站式物流解決方案，全面解決客戶痛點(diǎn)，通過(guò)大規(guī)模智能轉(zhuǎn)運(yùn)替代人力搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線緩存區(qū)至倉(cāng)庫(kù)之間的運(yùn)輸、倉(cāng)庫(kù)至發(fā)貨口之間的運(yùn)輸、夜間自動(dòng)理庫(kù)。
圖：仙工智能激光 SLAM 叉車紡織成品庫(kù)應(yīng)用
（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)方案構(gòu)成：激光SLAM地面式自動(dòng)叉車SMF-MP10S、自動(dòng)充電站、統(tǒng)一資源調(diào)度系統(tǒng)SRD、調(diào)度服務(wù)器、一站式實(shí)施工具RoboshopPro；車體特殊改進(jìn)：在車體上加裝防灰刷，防止車輪卡住雜物；根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量，提升車體額定負(fù)載。
方案亮點(diǎn)：①SRD與客戶的ERP系統(tǒng)完美對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料管理與AGV調(diào)度協(xié)同作業(yè)②軟件簡(jiǎn)單易操作，老師傅也可以輕松在終端上完成，ERP發(fā)送出入庫(kù)任務(wù)→PDA掃碼下單→SRD→選車→指定車輛執(zhí)行；③通過(guò)設(shè)計(jì)合理的路線，結(jié)合仙工SRD交通管制功能，防止車輛死鎖，實(shí)現(xiàn)所有的工位之間的雙向運(yùn)輸；④智能管控，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)全程可視化，將整個(gè)工廠的信息盡收眼底，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度及時(shí)高效；⑤實(shí)現(xiàn)夜間自動(dòng)理庫(kù)，搬運(yùn)效率大幅提升，節(jié)省人力。
（3）效益及影響通過(guò)仙工智能一站式解決方案，成功幫助維藝控股解決困擾紡織工業(yè)高人力成本、低搬運(yùn)效率的生產(chǎn)難題，目前一車間已完成產(chǎn)線的自動(dòng)化、智能化改造，產(chǎn)能得以大幅提升。
案例四：木牛流馬某化纖行業(yè)龍頭企業(yè)智能生產(chǎn)AGV項(xiàng)目
國(guó)內(nèi)知名化纖行業(yè)龍頭企業(yè)，其所屬集團(tuán)現(xiàn)擁有全球產(chǎn)能最大的PTA工廠之一、全球最大的功能性纖維生產(chǎn)基地和織造企業(yè)之一，為滿足客戶POY外檢自動(dòng)化產(chǎn)線原絲轉(zhuǎn)運(yùn)的需求，“木牛流馬”（全稱：蘇州羅伯特木牛流馬物流技術(shù)有限公司）為客戶量身定制的AGV解決方案,提升了整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的智能化托盤搬運(yùn)水平，在滿足客戶密集存儲(chǔ)要求的同時(shí)，減少人工投入，獲得了客戶的肯定。
圖：木牛流馬無(wú)人叉車化纖行業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)線應(yīng)用
（2）難點(diǎn)及創(chuàng)新點(diǎn)該項(xiàng)目中AGV運(yùn)行區(qū)域涉及到客戶化纖產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中的滿絲箱和空絲箱的上下料搬運(yùn)任務(wù)，是產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)。以往的作業(yè)流程中，需要工人將2米見(jiàn)方、重達(dá)3噸的貨物在產(chǎn)線間進(jìn)行來(lái)回搬運(yùn)，人為操作往往還會(huì)造成較大的偏差，使得貨物未能準(zhǔn)確堆放到位，并存在安全隱患；由于化纖行業(yè)的特殊性，一旦產(chǎn)線開(kāi)工就需要24小時(shí)不間斷的運(yùn)行才能保證產(chǎn)品的品質(zhì)。
根據(jù)化纖行業(yè)的特性，木牛流馬為客戶量身定制了適合其工況要求的AGV產(chǎn)品：特殊的安全定位裝置設(shè)計(jì)。鑒于化纖行業(yè)搬運(yùn)絲箱的特殊尺寸及精度要求，定制化的設(shè)計(jì)確保AGV在完全安全的情況下搬運(yùn)絲箱，運(yùn)輸、轉(zhuǎn)彎行駛、取放貨等運(yùn)行穩(wěn)定可靠，且位置不會(huì)發(fā)生偏移，達(dá)到了精度±2.5mm的要求。智能充電系統(tǒng)。整個(gè)項(xiàng)目配備了“木牛流馬”智能充電系統(tǒng)，并為客戶定制了合理的充電策略，從而實(shí)現(xiàn)了24小時(shí)連續(xù)不間斷作業(yè)，從而保證產(chǎn)線的穩(wěn)定運(yùn)行。
AGV調(diào)度系統(tǒng)。配備了木牛流馬移動(dòng)機(jī)器人智能交通管理系統(tǒng)，其是一個(gè)能同時(shí)對(duì)多部AGV實(shí)行監(jiān)管、控制和調(diào)度的系統(tǒng)。客戶可以從系統(tǒng)界面實(shí)時(shí)了解每部受控AGV的設(shè)備狀態(tài)、所在位置、工作狀態(tài)等情況，還可以自動(dòng)或手動(dòng)呼叫空閑AGV，給其分配任務(wù)。根據(jù)客戶的實(shí)際需要，還可以增加AGV故障報(bào)警、復(fù)雜路段交通管制等功能。AGV小車出現(xiàn)異常時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)會(huì)在屏幕上顯示出相關(guān)狀態(tài)。調(diào)度系統(tǒng)接收到故障信息后，需立即指派相關(guān)監(jiān)控人員根據(jù)提示的信息排除故障。交通管制模塊提供多樣化的AGV交通管制控制方式。可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單或者復(fù)雜的交通管制邏輯，并且可以針對(duì)不同種類的AGV定制不同種類的交通管制方案。本項(xiàng)目由于化纖行業(yè)的特殊性，也配備了專門定制的調(diào)度系統(tǒng)，同時(shí)調(diào)度25臺(tái)AGV的運(yùn)行，并考慮到突發(fā)情況下的變動(dòng)，保證了24h運(yùn)行故障率降低，從而能將運(yùn)行精度達(dá)到最高；通過(guò)本項(xiàng)目的上線運(yùn)行，提升了整個(gè)車間的智能化搬運(yùn)水平，提高了生產(chǎn)效率，減少了人工投入，排除了安全隱患。作為化纖行業(yè)的龍頭企業(yè)，在其示范作用引領(lǐng)下，必將給本行業(yè)帶來(lái)一次智能制造升級(jí)的變革，推動(dòng)行業(yè)整體智能制造水平的升級(jí)。
無(wú)人叉車在汽車及工程機(jī)械行業(yè)應(yīng)用案例，請(qǐng)查閱“汽車及工程機(jī)械行業(yè)6大叉車AGV經(jīng)典案例大賞！”
更多關(guān)于無(wú)人叉車應(yīng)用案例，請(qǐng)查閱由中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主編的《2021叉式移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書》。
