世界上第一臺AGV誕生于1953年，由一輛簡易的 AGC 產(chǎn)品牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。隨后，歐美AGV相關(guān)研究開始起步。
中國的第一臺AGV誕生于1976年，但真正的落地應(yīng)用是在1991年，新松為金杯公司打造的AGV產(chǎn)品在這一年正式投入運(yùn)營。
二十余年的時(shí)間差，導(dǎo)致了中國的AGV產(chǎn)業(yè)在開始的很長一段時(shí)間內(nèi)都被國外企業(yè)甩在身后。但經(jīng)過了四十余年的發(fā)展，在中國AGV/AMR企業(yè)的奮起直追下，當(dāng)前的全球AGV/AMR市場，無論從技術(shù)還是應(yīng)用的角度看，中國企業(yè)都已經(jīng)走在了前列。
而彎道超車的實(shí)現(xiàn)，天時(shí)、地利、人和缺一不可。
艱難中萌芽
作為搬運(yùn)工具，AGV的發(fā)展與整體制造業(yè)的發(fā)展息息相關(guān)，一方面，工業(yè)生產(chǎn)中的自動化搬運(yùn)需求是推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展的直接動力，另一方面，成熟的工業(yè)制造體系也為AGV的發(fā)展提供了技術(shù)支撐。
歐美工業(yè)起步時(shí)間較早，發(fā)展成熟，相應(yīng)的，不論是從市場需求還是技術(shù)支撐方面，都給AGV的發(fā)展提供了良好的土壤，這也是歐洲AGV長時(shí)間領(lǐng)先全球的原因。
中國雖然從一五計(jì)劃就開始進(jìn)行工業(yè)化建設(shè)，但由于基礎(chǔ)過于薄弱，再加上各種內(nèi)外部環(huán)境因素影響，前期一直處于補(bǔ)課階段，工業(yè)結(jié)構(gòu)發(fā)展也并不均衡。
改革開放后，結(jié)合市場結(jié)構(gòu)和要素結(jié)構(gòu)特征我國工業(yè)結(jié)構(gòu)逐步調(diào)整。這一時(shí)期輕工業(yè)比重不斷提高，工業(yè)高速增長，生產(chǎn)率不斷提升。1979年至1998年，紡織服裝和電子及通信制造先后成為重要的支柱產(chǎn)業(yè)。但這一時(shí)期中國制造業(yè)的發(fā)展大部分還是依靠人口紅利，尤其是輕工業(yè)，自動化程度并不高。這也是為什么盡管國內(nèi)第一臺AGV誕生于1976年，但真正的市場應(yīng)用卻在1991年，因?yàn)闆]有足夠的需求，也就沒有發(fā)展動力。
圖：1991年金杯公司使用的AGV產(chǎn)品
中國第一臺AGV應(yīng)用是在汽車行業(yè)。20世紀(jì)80年代起，中國開始重視汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)模問題，90年代，汽車產(chǎn)業(yè)在中國發(fā)展進(jìn)入新階段，合資化愈演愈烈，國務(wù)院1994年7月頒布實(shí)施了《汽車工業(yè)產(chǎn)業(yè)政策》，旨在運(yùn)用外資實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)，促成國內(nèi)企業(yè)的合并與集團(tuán)化。
與此同時(shí)，國外先進(jìn)汽車生產(chǎn)技術(shù)也被引進(jìn)，AGV在汽車行業(yè)的應(yīng)用開始逐漸增多，但這一時(shí)期，有能力提供相關(guān)產(chǎn)品的，國內(nèi)除了新松（當(dāng)時(shí)的沈陽自動化研究所）之外，其他寥寥無幾，而新松的AGV之路，其實(shí)也才剛剛開始。
90年代，中國的AGV產(chǎn)業(yè)在艱難中萌芽。除新松外，昆船智能裝備1996年初配合韓國三星企業(yè)在玉溪煙廠安裝AGV，開始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點(diǎn)物流實(shí)驗(yàn)室，并利用 NDC 技術(shù)生產(chǎn)了第一套 AGV 驗(yàn)證系統(tǒng)（2 臺）；機(jī)科的前身“機(jī)械科學(xué)研究院”也開始展開相關(guān)研究。
應(yīng)用中積累
2001年，中國入世。重回世界經(jīng)濟(jì)大舞臺，對于中國制造業(yè)而言，是巨大的機(jī)遇，也間接推動了國產(chǎn)AGV的發(fā)展。
開放是雙向的，一方面，中國制造業(yè)面臨著更廣闊的市場，另一方面也面臨著更激烈的競爭。多重因素促使制造業(yè)必須要朝著規(guī)模化、高效率的方向發(fā)展，相應(yīng)的，對于自動化設(shè)備的需求也開始增多，這也為AGV的應(yīng)用提供了基礎(chǔ)。
這一時(shí)期，歐美及日本的一些AGV企業(yè)也開始逐漸進(jìn)入中國市場，國外的AGV技術(shù)也進(jìn)一步推動了國產(chǎn)AGV的發(fā)展，一方面，如NDC等軟件廠商的進(jìn)入給國產(chǎn)企業(yè)帶來了新技術(shù)，另一方面，早期代理國外產(chǎn)品的廠商，后續(xù)有部分都相繼走上了自主開發(fā)的道路。
激光導(dǎo)引AGV用于煙葉配方
21世紀(jì)的頭十年，是國內(nèi) AGV 行業(yè)的平穩(wěn)發(fā)展階段，汽車行業(yè)外，傳統(tǒng)制造行業(yè)如煙草、玻纖、化工、食品行業(yè)、輕工行業(yè)等開始陸續(xù)引入AGV 應(yīng)用，使 AGV 的應(yīng)用開始深入到國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域。一些代表企業(yè)的的 AGV 及 AGVS 開始出口國外發(fā)達(dá)國家和地區(qū)，如新松、昆船等都相繼走向海外。
產(chǎn)業(yè)升級中蓬勃
2010年之后，我國人口紅利從峰值開始消減，傳統(tǒng)要素如土地、能源等的成本不斷攀升，資本回報(bào)率顯著下降。同時(shí)，人們對高端工業(yè)品的需求持續(xù)增長。具體到產(chǎn)業(yè)，2012年后，我國裝備制造業(yè)快速發(fā)展；汽車制造、計(jì)算機(jī)通信和其他電子設(shè)備制造產(chǎn)值占比大幅上升，成為占比最高的兩個(gè)工業(yè)行業(yè)。
人口紅利逐漸消失，制造業(yè)發(fā)展加速，國家也在著力推動制造業(yè)的整體升級。2015年，《中國制造2025》正式印發(fā)。這是中國政府立足于國際產(chǎn)業(yè)變革大勢，作出的全面提升中國制造業(yè)發(fā)展質(zhì)量和水平的重大戰(zhàn)略部署。由此，國內(nèi)制造業(yè)整體自動化升級風(fēng)潮開始興起。
而除了制造業(yè)之外，中國電商產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展也是推動國產(chǎn)AGV發(fā)展的關(guān)鍵因素。
2010-2020，中國電商行業(yè)的快速增長帶動了快遞行業(yè)業(yè)務(wù)量的迅猛上升，對電商物流的效率也提出了新的要求。而倉儲機(jī)器人的出現(xiàn)，不僅緩解了電商物流的提效難問題，更進(jìn)一步帶動了整個(gè)中國AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
圖表：2010-2020年中國快遞業(yè)業(yè)務(wù)量及增長情況
2015年起，類kiva式的倉儲機(jī)器人開始在國內(nèi)正式落地應(yīng)用，看好這一應(yīng)用風(fēng)口，先后有多家企業(yè)陸續(xù)入局，資本也開始注意到這一行業(yè)。
2015年左右，市場從業(yè)者從十余家攀升至近60家，目前，市場活躍的AGV本體制造企業(yè)已經(jīng)超過200家。近5年來，中國工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人（AGV/AMR）市場規(guī)模也從10多億元攀升到70多億元，年產(chǎn)值增幅連續(xù)5年超過20%，未來仍將以高速增長模式發(fā)展。
圖：極智嘉倉儲機(jī)器人
新鮮血液的進(jìn)入，資本的加持，使得國產(chǎn)AGV進(jìn)入快速發(fā)展時(shí)期，市場活力不斷增強(qiáng)，AGV相關(guān)技術(shù)創(chuàng)新也在不斷加快。
從產(chǎn)品來看，傳統(tǒng)的磁導(dǎo)AGV到二維碼、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式產(chǎn)品日漸豐富。叉車型、產(chǎn)線搬運(yùn)型（輥道式、牽引式、潛伏式、裝配式）、倉儲機(jī)器人（分揀式）、重載 AGV、合裝 AGV、復(fù)合型、巡檢類、停車類等各種形式的產(chǎn)品不斷推陳出新。
從市場應(yīng)用來看，從傳統(tǒng)的汽車、煙草等行業(yè)，到3C電子、半導(dǎo)體、醫(yī)藥、新能源光伏等，AGV的應(yīng)用正在深入到廣袤制造業(yè)的各個(gè)角落。
新時(shí)期引領(lǐng)
從第一臺AGV正式落地應(yīng)用開始，中國的AGV產(chǎn)業(yè)經(jīng)過整整30年的發(fā)展，無疑已經(jīng)走到了世界的前列。尤其是在具體應(yīng)用方面，國產(chǎn)企業(yè)已經(jīng)明顯超越。
國產(chǎn)AGV企業(yè)也加快了從“引進(jìn)來”到“走出去”的步伐，2020 年度，在疫情影響下，中國AGV/AMR海外銷售規(guī)模為 8.1 億元人民幣，占整體市場銷售規(guī)模約 10.5%。
AGV格局的演變與各國產(chǎn)業(yè)發(fā)展息息相關(guān)，我國當(dāng)前已經(jīng)成為世界第一制造大國，目前中國是全世界唯一擁有聯(lián)合國產(chǎn)業(yè)分類當(dāng)中全部工業(yè)門類的國家，擁有41個(gè)工業(yè)大類、207個(gè)工業(yè)中類、666個(gè)工業(yè)小類，形成了獨(dú)立完整的現(xiàn)代工業(yè)體系。世界500余種主要工業(yè)品中，中國有220余種工業(yè)品產(chǎn)量居世界第一，如鋼鐵、汽車、手機(jī)等。
制造業(yè)發(fā)達(dá)帶來的大規(guī)模需求給AGV的發(fā)展提供了強(qiáng)大動力，也促使著企業(yè)在細(xì)分行業(yè)應(yīng)用方面不斷深耕。
歐美發(fā)達(dá)國家自上世紀(jì)70年代以來開始推行“去工業(yè)化”，大量的中低端制造業(yè)向勞動力更加廉價(jià)的國家轉(zhuǎn)移，逐漸導(dǎo)致這些發(fā)達(dá)國家出現(xiàn)“制造業(yè)空心化”現(xiàn)象。雖然從技術(shù)層面來講，歐美的AGV依然處于前列，但應(yīng)用土壤的缺乏也在一定程度上限制了歐美移動機(jī)器人在各細(xì)分應(yīng)用層面的發(fā)展。
圖：海柔創(chuàng)新料箱機(jī)器人應(yīng)用
而21世紀(jì)的第三個(gè)十年，世界AGV局勢又將朝著什么樣的方向發(fā)展？
事實(shí)上，未來各國AGV產(chǎn)業(yè)間的競爭，并不是單純的產(chǎn)品方面的比拼，而是一個(gè)生態(tài)鏈與另一個(gè)生態(tài)鏈的博弈。不僅包括AGV上下游產(chǎn)業(yè)鏈，還包括整體的產(chǎn)業(yè)環(huán)境。
這一次，時(shí)間站在了中國企業(yè)這邊。
從市場應(yīng)用空間看，中國作為世界第一制造大國，AGV擁有廣闊的應(yīng)用土壤，且當(dāng)前而言，國內(nèi)智能物流的滲透率還并不高，未來可替代空間廣闊。
另外，從整體的經(jīng)濟(jì)環(huán)境來看，后疫情時(shí)代，中國在新冠疫情防控和國民經(jīng)濟(jì)恢復(fù)方面都走在世界前列，2020年，中國是唯一一個(gè)GDP正增長的世界主要經(jīng)濟(jì)體。隨著國內(nèi)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)恢復(fù)，2021年中國經(jīng)濟(jì)增長將或?qū)⒈阮A(yù)期的更快，這也給國產(chǎn)AGV產(chǎn)業(yè)提供了良好的發(fā)展環(huán)境。
除了AGV產(chǎn)業(yè)鏈上游的核心零部件當(dāng)前還與國外品牌有些差距，未來無論是從市場需求空間、整體經(jīng)濟(jì)環(huán)境還是行業(yè)發(fā)展活力方面看，中國移動機(jī)器人都具備了長足發(fā)展的各類條件。所以盡管當(dāng)前的行業(yè)，還處于群雄并起、格局未定的狀態(tài)，但相信未來不管市場格局如何演變，最后站在舞臺最中央的一定是中國企業(yè)。
